Stellenticket HTWK Leipzig

Mobile Robo­ter­zel­len spie­len in der Fer­ti­gung eine zuneh­mende Rolle bei der Maschi­nen­be­schi­ckung. Mobile Robo­ter­zel­len arbei­ten mit Kame­ra­sys­te­men, die die Bau­teil­g­reif­po­si­tio­nen als Ziel­po­si­tio­nen für die Bewe­gungs­bahn des Robo­ters errech­nen. Die Bewe­gung zur Posi­tion muss kol­li­si­ons­frei sein, im Umfeld von Werk­zeug­ma­schi­nen exis­tie­ren jedoch eine Reihe von Stör­kon­tu­ren, wie Türen oder Gestelle. Die kame­ra­ba­sierte Erzeu­gung von Kol­li­si­ons­mo­del­len der Umge­bung in MoveIt (ROS), ermög­licht eine kol­li­si­ons­freie Bahn­pla­nung zur Ziel­po­si­tion.
Auf­gabe der Hiwi-Tätig­keit ist die Pro­gram­mie­rung von Wrap­per-Funk­tio­nen in der vor­han­den Soft­ware­ar­chi­tek­tur der mobi­len Robo­ter­zelle Robo­Ope­ra­tor® in Python, um die Funk­tio­nen zur kame­ra­ba­sier­ten Bahn­pla­nung von MoveIt nutz­bar zu machen. Auf Basis einer vor­ge­ge­be­nen kar­te­si­schen Posi­tion, soll die kol­li­si­ons­freie Bahn des Robo­ters errech­net wer­den.

Auf­ga­ben­schwer­punkte sind:

• Recher­che und Test der Algo­rith­mik in ROS,
• Pro­gram­mie­rung der Wrap­per­funk­tio­nen in Python,
• Vali­die­rung am Ver­suchs­trä­ger, Doku­men­ta­tion,
• Zuar­bei­ten in den The­men Robo­tik, Bild­ver­ar­bei­tung und Infor­ma­tik.